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鼠标双轴云台｜ESP32-S3 与 FPGA 两版

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同一个鼠标输入，沿两条主控路线驱动双轴机构。

Python GUIUARTESP32-S3 / ESP-IDFVerilog RTLSTEP / DIRZDT X42S
鼠标控制云台的现场布置；电脑轨迹窗口、主控连线与两轴机构同时可见。
现场实拍截帧鼠标控制云台的现场布置；电脑轨迹窗口、主控连线与两轴机构同时可见。点击看原图 ↗
完整实拍 · 15 秒鼠标一动，轨迹与机构一起看完整 14.6 秒实拍，观察电脑端鼠标轨迹以及现场云台与指向变化。 打开完整视频 ↗
轨迹区经过连续鼠标操作后的画面；可与完整视频对照。
现场实拍截帧轨迹区经过连续鼠标操作后的画面；可与完整视频对照。点击看原图 ↗
ESP32-S3 版初始界面：串口、点动、激光开关与鼠标参数。未连接主控。
未连接设备的原 GUIESP32-S3 版初始界面：串口、点动、激光开关与鼠标参数。未连接主控。点击看原图 ↗

把鼠标动作变成可控的两轴运动

这件作品以电脑鼠标作为输入，通过中文界面调节灵敏度、速度和死区，再将命令发送给主控，驱动两台闭环步进电机。除了连续鼠标控制，还保留点动和激光开关，方便先检查方向与单轴动作，再进入完整交互。

在原轨迹区移动鼠标后留下的路径；这里只演示软件输入，没有发送电机命令。
未连接设备的原 GUI在原轨迹区移动鼠标后留下的路径；这里只演示软件输入，没有发送电机命令。点击看原图 ↗

同一条链路，两种实现

ESP32-S3 版本使用 ESP-IDF 固件接收串口命令并输出 STEP／DIR 脉冲，另有 Arduino 版本备份。FPGA 版本将串口接收、命令解析与两路脉冲发生组织成硬件逻辑，并保留状态指示。两版共用“电脑解释输入、主控执行时序、电机完成动作”的分工，但不能把一版的引脚、协议与配置直接套给另一版。

FPGA 版原控制窗口与速度、灵敏度、死区设置。离线适配器阻断全部串口输出。
未连接设备的原 GUIFPGA 版原控制窗口与速度、灵敏度、死区设置。离线适配器阻断全部串口输出。点击看原图 ↗

交互参数要能解释动作

灵敏度决定输入和运动的比例，死区减少静止附近的细小变化，速度限制则控制动作的激烈程度。鼠标停下之后怎样停止输出，同样是交互的一部分。中文 GUI 与串口协议使输入、命令和实际动作更容易逐步对照，也为后续接入视觉坐标留下清晰接口。

ESP32-S3 版的灵敏度、死区、最大步数与方向设置；未连接设备。
未连接设备的原 GUIESP32-S3 版的灵敏度、死区、最大步数与方向设置；未连接设备。点击看原图 ↗
调整 FPGA 版参数后的界面；展示参数入口，不代表电机已执行。
未连接设备的原 GUI调整 FPGA 版参数后的界面；展示参数入口，不代表电机已执行。点击看原图 ↗

从能动到可联调

项目材料按硬件、接线、固件、GUI、协议与常见问题组织。实践时先核对供电、共地与两轴方向，再用小范围点动检查执行链；确认命令能被接收之后，才调节连续输入的手感。电机自身闭环与系统级视觉闭环是不同层次，不能因为使用闭环电机就声称完成了位置视觉反馈。

作品展示的重点

现有两条工程都保留实现与说明，本页对比的是软件任务与硬件并行逻辑如何承担同一种控制接口。未公开本机配置或整包工程，也不把未经同条件测量的实时性、精度和流畅程度写成胜负结论。它与自动追踪项目共用部分执行链，但鼠标版仍以人工输入为目标。

查看功能路径示意
鼠标双轴云台｜ESP32-S3 与 FPGA 两版的数据与功能路径
依据项目资料整理的功能关系示意；实际阶段见正文。点击查看大图 ↗

源码与复现

鼠标控制双轴云台 · 两条主控路线 · 查看 GitHub 源码

仓库提供代码入口、接线／协议和运行说明，按 MIT 发布；构建与验证范围单独记录。模型权重、数据集和个人配置不随代码公开。

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